在中世纪黑暗时代，徒步士兵的战术采取的是逼近敌军然后开始砍杀。法兰克人会在接近敌军时掷出斧头来瓦解他们。战士依靠体能和凶猛取得优势并赢得胜利。
随后骑士的兴起一度让步兵在战场上失去了价值，主要是因为纪律和训练精良的步兵并未出现。在中古早期的军队中，徒步士兵主要由农民转变而成，然而这些平民百姓均不曾受到良好的武装和训练。
撒克逊人和维京人发展出一种防御阵式，称作“盾牌墙”，也就是让士兵手持长盾紧靠连成一道防线（传说中的肉盾）。在缺乏弓兵和骑兵的情况下，这道防线能保护他们不受敌方弓兵和骑兵的攻□。
在某些缺乏资源去建立重骑兵的山区国家，如苏格兰和瑞士等地，以及一些新兴起的城镇中，步兵便会再一次受到重用。由于没有需要，在这两种地区的军队中，只会设置少数甚至是没有骑兵的。这些地区的军队发现，马匹无法突破竖立的标桩或长枪阵。但受过训练的长枪兵却能制止富裕的国家或领主们精锐的重骑兵，而且在成本上也比重骑兵的来得便宜。所以便重用起步兵来，反而把骑士退居二线。
在十三世纪末苏格兰人独立战争期间，开始使用斯希松的战阵，是由一群长枪兵所组成。他们认识到长矛是有效的防御战阵。罗伯布鲁斯只会在沼泽地区向英国的骑士作出攻击，因为这种地形能妨碍重骑兵的攻击。
瑞士人以长枪作战而闻名。在实质上，他们恢复希腊的方阵，并非常熟练地以长标竿的武器作战。他们把长枪兵组织成方形的战阵，在最外面的四排士兵会以相近的高度(稍微往下)持着长枪。这是用来抵挡骑兵的有效屏障。在战阵的后排士兵会使用有刀刃的标竿武器去攻击接近战阵的敌军。这些受过训练的瑞士士兵会指向同一个方向，让他们在战阵中能移动得比较迅速。有时他们也会把用作防御的战阵转变成可作攻击的战阵。
火炮则可用来压制大批的长枪兵，它能够击破这种密集行列的战阵，西班牙人就是最先有效地使用这种武器。实际上他们也以持剑和小圆盾的士兵来对抗长枪兵，这些轻型的武装兵能够渗透到长枪兵之间，并有力地以短剑作战。他们的小圆盾是小型和灵巧的盾牌。在中古时代的末期，西班牙人也是最先尝试以同样的方式，与长枪兵、剑兵和枪炮手作战。这是一种具战斗力的军队，无论是防守或攻击，都可以在不同的地形上使用他们的全部武器。在中世纪结束时，西班牙人便利用了这种有效的武器，从而成为了欧洲最有战斗力的军队。
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